维修篇
设备1
1.现象：设备1一边电机可以手动上下，另一边按下上下没反应。
处理方法：
首先检查线路是否有破皮，然后交换步进驱动的线束，排除是否是编码线，电机线坏。
如果没有则用万用表的通断挡，测试电机线是否损坏。
最后用万用表的直流挡测试步进驱动上的输出点对24伏正极，按下上下按钮检查是否有24V电压。如果没有，则判断PLC点位坏。
2.现象：设备1检测平台不同步。
处理方法：
首先检查伺服驱动是否有报警。（三菱伺服驱动16.3报警表示编码器或编码线坏，若坏就更换。）
其次将电源关闭，将平台下压制最低处，打开电源查看是否能够同步。（若无同步就更换编码线/电机线）
最后如果要抢产，就将新编码器临时接上去，调好平台后，将原来的故障线恢复。同时需要通过显示器上的功能设置将正反面的外框回原功能屏蔽了。
3.现象：设备1升降电机回不到原点。
处理方法：
首先将设备1升降电机的使能关闭或者断电源。
然后用手旋转设备1升降电机的联轴器。
最后通电即可正常回原点。（电机堵转）
设备2
1.现象：设备2检测有固定区域椭圆形情况。
处理方法：
首先检查视觉相关线缆是否破损。
其次检查机械气路是否有故障，机械是否有卡住。
最后根据机械的形变对轴伺服进行约束，调整汇川伺服增益H08.15，增大该值。或者检查是否有共振情况。
设备3
1.现象：设备3升降伺服驱动附近有烟冒出。（有线缆被磨破）。
处理方法：
首先用万用表检查伺服驱动是否有线缆损坏、破皮。
其次将附近的线缆拆开，查看是否有线缆短路的情况。
最后找出问题的同时，需要将整根线理出来，查看是否还有其他断点。
接线篇
光耦极限常开常闭接法
1.欧姆龙光耦接线方式（EE-SX672/EE-SX670）
欧姆龙常开接法：蓝色-24-；棕色-24+；黑色-信号；粉色-不接；
欧姆龙常闭接法：蓝色-24-；棕色和粉色-24+；黑色-信号；
2.松下光耦接线方式（）
松下常开接法：蓝色-24-；棕色-24+；黑色-信号；白色-不接；
松下常闭接法：蓝色-24-；棕色-24+；白色-信号；黑色-不接；
3.NKE光耦接线方式（）
NKE常开接法：蓝色-24-；棕色-24+；黑色-信号；白色-不接；
NKE常闭接法：蓝色-24-；棕色和白色-24+；黑色-信号。
常见的视觉接线方式
1.OPT 相机光源6Pin相机触发线接线方式
2.OPT相机光源用12Pin触发线接线方式
3.适用于设备1相机视觉接线图
4.适用于设备2背面检，正反面检接线方式
调试篇
汇川SV630A系列伺服
| E108.0 | E108.1 | E108.2 | E108.3 | E108.4 | E110.0 | E121.0 | E122.0 |
| E510.0 | E600.0 | E601.0 | E601.1 | E601.2 | E730.0 | E831.1 | E834.1 |
| E900.0 | E902.0 | E902.1 | E902.2 | E908.0 | E909.0 | E910.0 | E920.0 |
SV630A 系列伺服是汇川技术研制的经济型中小功率的交流伺服产品。该系列产品功率范围为0.05kW~1.8kW，支持Modbus和CANlink 等通讯协议，采用对应的通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。产品提供了自适应调节刚性表设置、惯量辨识及振动抑制等功能，使伺服驱动器简单易用。配合包括小惯量、中惯量的MS1 系列高响应伺服电机（电机搭配18 位磁编码器），运行安静平稳，定位控制更加精准。适用于电子制造、机械手、包装、机床等行业的自动化设备，以高性价比的方案实现快速精确的位置控制、速度控制、转矩控制。
E108.0：写入存储参数异常（产生机理：无法向EEPROM中写入参数值。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 参数写入出现异常 | 更改某参数后，再次上电，查看该参数值是否保存。 | 未保存，且多次上电仍出现该异常，需要更换伺服驱动器。 |
E108.1：读取存储参数异常（产生机理：无法向EEPROM中读取参数值。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 参数读取出现异常, 提示EEPROM读操作失败 | 更改某参数后，再次上电，查看该参数值是否保存。 | 未保存，且多次上电仍出现该异常，需要更换伺服驱动器。 |
E108.2：写EEPROM校验异常（产生机理：写入EEPROM中数据时，校验写入数据失败。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 参数写入出现异常 | 更改某参数后，再次上电，查看该参数值是否保存。 | 未保存，且多次上电仍出现该异常，需要更换伺服驱动器。 |
E108.3：读EEPROM校验异常（产生机理：读取EEPROM中数据时，校验读取数据失败。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 参数写入出现异常 | 更改某参数后，再次上电，查看该参数值是否保存。 | 未保存，且多次上电仍出现该异常，需要更换伺服驱动器。 |
E108.4：单个数据存储次数过多（产生机理：EEPROM单个数据存储频率过多。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| EEPROM单个数据存储频率过多，长时间以这个频率存储有可能造成EEPROM损坏 | 1 查看功能码H0b.90和H0b.91， H0b.90显示存储过多的功能码或对象 字典（16进制显示）， 如果H0b.91=15，则H0b.90显示的是软件内部变量； 2 通过示波器通道查看“Func测试1”，注意使用16进制显示。 该通道显示EEPROM正在存储的地址； 3 通过示波器通道“Func测试2”查 看存储的次数。 | 1 如果确认是由于手动修改某一参数或对象字典造成的报警，正运行中不会出现频繁存储某一数据，可以直接进行故障复位； 2 通过H0b.90或示波器通道查看存储异常的功能码，定位到原因，如：上位机程序频繁通过SDO写参数，可以通过修改上位机程序解决此问题。 |
E110.0: 分频脉冲输出设定异常（产生机理：分频脉冲数（4倍频之后）超过电机分辨率。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 分频脉冲数(4倍频之后)超过电机分辨率 | 检查H05.17设定值。 | 根据所用电机分辨率调整H05.17设定值。 |
E121.0：伺服ON指令无效警告（产生机理：使用某些辅助功能时，给出了冗余的伺服使能信号。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 内部使能情况下，通信伺服使能信号(S-ON）有效 | 确认是否使用辅助功能： H0d.02、 H0d.03、H0d.12，同时DI功能1(FunIN.1：S‑ON，伺服使能信号)有效。 | 将DI功能1(包括硬件DI和虚拟DI)信号置为无效。 |
E122.0：多圈绝对值编码器设置错误（产生机理：绝对位置模式电机不匹配或电机编号设置错误。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 绝对位置模式下检测电机不匹配或电机编号设置错误 | 1 检查电机铭牌是否为多圈绝对值编码器电机； 2 检查H00.00(电机编号)是否正确。 | 根据电机铭牌重新设置H00.00(电机编号)或更换匹配的电机。 |
E510.0：分频脉冲输出过速（产生机理：使用脉冲输出功能（H05.38=0/1/2）时，单路输出脉冲频率超过硬件允许的频率上限（4MHz）。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| MCU检测到FPGA反馈的脉冲增量过 大 | H05.38=0(编码器分频输出)时，计算发生故障时的电机转速对应的输出脉冲频率，确认是否超限。输出脉冲频率(Hz)=电机转速（rpm）÷60×H05.17 H05.38=1(脉冲指令同步输出)时，输入脉冲频率超过2MHz或脉冲输入管 脚存在干扰。 ●低速脉冲输入管脚： 集电极开路输入端子：PULLHI、PULSE +、PULSE‑、SIGN+、SIGN‑，单路最大脉冲频率：200kpps。 ●高速脉冲输入管脚：差分输入端子：HPULSE+、HPULSE‑、 HSIGN+、HSIGN‑，单路最大脉冲频率：4Mpps。 | 减小H05.17(编码器分频脉冲数)，使得在机械要求的整个速度范围内，输出脉冲频率均小于硬件允许的频率上限。 减小输入脉冲频率至硬件允许的频率上限以内。 请注意： 此时，若不修改电子齿轮比，电机转速会减小。 若输入脉冲频率本身已较高，但不超过硬件允许的频率上限，应做好防干扰措施(脉冲输入接线使用双绞屏蔽线，设置管脚滤波参数H0A.24或H0A.30)，防止干扰脉冲叠加在真实脉冲指令上，造成误报故障。 |
E600.0：惯量辨识失败（产生机理：
振动抑制不住。可以手动设置陷波器参数（H09.12~H09.23）来消除振动。
辨识值波动过大。ETune操作时，增大最大运行速度、减小加减速时间，对丝杆机构可缩短行程。
负载机械连接松动、机构有偏心引起。请排查机械故障。
辨识过程中有报警导致运行中断。排除报警后，重新执行。
带大惯量负载振动抑制不住，需要先增大加减速时间，确保电机电流不饱和。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1 辨识中有持续振动 2 辨识结果波动过大 3 负载机械连接松动、机构有偏心引起 4 辨识过程中有报警导致运行中断 5 带大惯量负载振动抑制不住，需要先增大加减速时间，确保电机电流不饱和 | ●内部检测停机时转矩抖动，不是FFT； ●5倍以下变化大于3倍，5倍以上变化大于0.5倍上次辨识值。 | 1 排除并解除报警；排除报警后，重新执行； 2 有振动无法自动抑制时可以开启振动抑制功能消除振动； 3 检查机械连接确保牢靠； 4 ETune 操作时，增大最大运行速度、减小加减速时间，对丝杆机构可缩短行程。 |
E601.0：原点回归警告（产生机理：原点回归时间超过H05.35所设定的时间。）
| 原因 | 解决方法 | 处理措施 |
| 1.原点开关故障 | 原点复归时一直在高速搜索而没有低速搜索过程。 原点复归高速搜索后，一直处在反向低速搜索过程。 | 若使用的是硬件DI，确认H03组已设置对应的DI功能，然后检查DI端子接 线情况，手动使DI端子逻辑变化时，通过H0b.03监控伺服驱动器是否接收 到对应的DI电平变化。若原点信号为Z信号，而始终找不到原点信号，确 认Z信号情况。 |
| 2.限定查找原点的时间过短 | 查看H05.35所设定时间是否过小。 | 增大H05.35。 |
| 3.高速搜索原点开关信号的速度过小 | 查看回零起始位置距离原点开关的距离，判断6099-01h所设定速度值是否过小，导致寻找原点开关的时间过长。 | 增大6099-01h。 |
E601.1：原点复归开关异常（产生机理：开关设置不合理。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 开关设置不合理 | 确认两侧限位信号是否同时处于有效状态。 确认是否某一限位与减速点信号或原点信号同时有效。 确认是否正负限位先后均被触发。 | 合理设置硬件开关位置。 |
E601.2：回零模式设置异常（产生机理：原点回归模式设定值超过已有回原模式。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 原点回归模式设定值超过已有回原模式 | 确定回原方式的值是否超过已有回原模式(运行工艺段回零，确定参数 H22.70）。 | 调整H22.70的值。 |
E730.0：编码器电池警告（产生机理：绝对值编码器的编码器电池电压低于3.0V。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 绝对值编码器的编码器电池电压低于3.0V | 测量电池电压。 | 更换新的电压匹配的电池。 |
E831.1：AI1零偏过大（产生机理：AI1零偏过大。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.排查是否有接线错误或者干扰 | 参考正确配线图检查配线； | 采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度，增大AI1端子输入滤波时间； |
| 2.伺服驱动器故障 | 去掉AI1接线，测量实际端子处电压是否超过0.5V。 | 若没有超过，更换伺服驱动器。 |
E834.1：AI1过压警告（产生机理：AI1过压警告。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.排查是否有接线错误或者干扰 | 参考正确配线图检查配线； | 采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度，增大AI1端子输入滤波时间； |
| 2.输入电压过高 | 测量实际端子处电压是否超过11.5V。 | 调整输入电压，直至低于11.5V。 |
E900.0：紧急刹车（产生机理：DI功能34(FunIN.34：刹车，Emergency)对应的DI端子逻辑有效(包括硬件DI和虚拟DI)。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| DI功能34：刹车，被触发 | 检查DI功能34：EmergencyStop刹 车，及其对应DI端子逻辑是否被置为有效。 | 检查运行模式，确认安全的前提下，解除DI刹车有效信号。 |
E902.0：DI设置无效（产生机理：DI功能设置为无效的警告提示。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| DI1~DI8的端子功能选择为无效 | H0b.45=0x 0902，查看H03.02，H03.04，H03.06，H03.08， H03.10，H03.12，H03.14和H03.16的功能选择值是否为无效值。 | 设置有效的DI功能选择值。 |
E902.1：DO设置无效（产生机理：DO功能设置为无效的警告提示。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| DO1~DO5的端子功能选择为无效 | H0b.45=0x 1902，查看H04.00，H04.02，H04.04，H04.06和H04.08的功能选择值是否为无效值。 | 设置有效的DO功能选择值。 |
E902.2：转矩到达设置无效（产生机理：转矩模式下转矩到达DO参数设置无效。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 转矩模式下转矩到达DO参数设置无效 | 查看H07.22的值是否小于等于H07.23设置的值，设置单位：0.1%。 | 请设置合理的H07.22和H07.23参数值，使得H07.22大于H07.23。 |
E908.0：机型识别校验码失败（产生机理：机型参数识别校验码失败。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.存储在EEPROM中的机型识别校验字错误 | 断电重启是否还继续报警告。 | H01.72=1可以用于暂时屏蔽机型识别功能。 |
| 2.伺服驱动器出厂前未烧录机型参数 | EEPROM是否能正常存储参数参数。 | H01.72=1可以用于暂时屏蔽机型识别功能。 |
E909.0：电机过载警告（产生机理：电机累积热量超过过载保护警告值。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.电机接线、编码器接线错误或不良 | 对比正确接线图，查看电机、伺服驱动器、编码器相互间接线。 | 按照正确接线图连接线缆； 优先使用汇川标配的线缆； 使用自制线缆时，请按照硬件接线指导制作并连接。 |
| 2.负载太重，电机输出有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转 | 确认电机或伺服驱动器的过载特性；查看伺服驱动器平均负载率(H0b.12) 是否长时间大于100.0%。 | 更换大容量伺服驱动器及匹配的电机； 或减轻负载，加大加减速时间。 |
| 3.加减速太频繁或负载惯量过大 | 查看机械惯量比或进行惯量辨识，查看惯量比H08.15。 确认伺服电机循环运行时单次运行周期。 | 加大加减速时间。 |
| 4.增益调整不合适或刚性过强 | 观察运行时电机是否振动，声音异常。 | 重新调整增益。 |
| 5.伺服驱动器或者电机型号设置错误 | 查看总线编码器电机型号H00.05和伺服驱动器型号H01.10。 | 查看伺服驱动器铭牌，设置正确的伺服驱动器型号(H01.10) 和电机型号，更新成匹配机型。 |
| 6.因机械因素导致电机堵转，造成运 行时的负载过大 | 使用汇川驱动调试平台或面板查看运行指令和电机转速(H0b.00)： ●位置模式下运行指令：H0b.13(输入位置指令计数器) ●速度模式下运行指令：H0b.01(速度指令) ●转矩模式下运行指令：H0b.02(内部转矩指令) 确认是否对应模式下，运行指令不为 0或很大，而电机转速为0。 | 排除机械因素。 |
| 7.伺服驱动器故障 | 下电后，重新上电。 | 重新上电仍报故障请更换伺服驱动器。 |
E910.0：控制电过压（产生机理：伺服驱动器控制电电压超过过压点。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 伺服驱动器控制电电压超过过压点 | 1 查看伺服驱动器输入电源规格，测量控制线缆的输入电压是否符合以下规格： 220V伺服驱动器： 有效值：220V~240V 允许偏差：-10%~+10% (198V~264V) 380V伺服驱动器： 有效值： 380V~440V 允许偏差：-10%~+10%(342V~484V)。 2 检测控制电线缆是否连通，并测量控制电线缆伺服驱动器侧(L1C、L2C)的电压是否符合原因1的要求。 | 重新接线或者更换线缆。 |
E920.0：制动电阻过载（产生机理：制动电阻累积热量大于设定值。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.外接制动电阻器接线不良、脱落或断线 | 将外接制动电阻取下，直接测量电阻阻值是否为“∞”(无穷大)；测量P⊕、C之间阻值是否为“∞”(无穷 大)。 | 更换新的外接制动电阻，测量电阻阻值与标称值一致后，接于P⊕、C之间。 选用良好线缆，将外接制动电阻两端分别接于P⊕、C之间。 |
| 2.使用内置制动电阻时，电源端子P⊕、D之间的线缆短线或脱落 | 测量P⊕、D之间阻值是否为“∞”(无穷大)。 | 用良好线缆将P⊕、D直接相连。 |
| 3. 使用外接制动电阻时，H02.25(制动电阻设置)选择错误 | ●查看H02.25参数值； ●测量实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值，并与对比，是否过大； ●查看H02.27参数值，是否大于实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值。 | 正确设置H02.25： H02.25=1(使用外接电阻，自然冷却) H02.25=2(使用外接电阻，强迫风 冷)。 |
| 4. 使用外接制动电阻时，实际选用的外接制动电阻阻值过大 | ●查看H02.25参数值； ●测量实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值，并与对比，是否过大； ●查看H02.27参数值，是否大于实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值。 | 正确选用阻值合适的电阻。 |
| 5.H02.27(外接制动电阻阻值)大于实际外接制动电阻阻值 | ●查看H02.25参数值； ●测量实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值，并与对比，是否过大； ●查看H02.27参数值，是否大于实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值。 | 设置H02.27与实际选用外接电阻阻值 一致。 |
| 6.主回路输入电压超过规格范围 | 测量主回路线缆伺服驱动器侧输入电压是否符合以下规格： ●220V伺服驱动器： ●有效值：220V~240V ●允许偏差：-10%~ +10%(198V~264V) ●380V伺服驱动器： ●有效值：380V~440V ●允许偏差：-10%~ +10%(342V~484V) | 按照左侧规格，调整或更换电源。 |
| 7.负载转动惯量比过大 | 参考“惯量辨识”章节，进行转动惯量辨识；或根据机械参数，手动计算机械总惯量；实际负载惯量比是否超过30。 | ●选用大容量的外接制动电阻，并设置H02.26与实际值一致； ●选用大容量伺服驱动器； ●允许情况下，减小负载； ●允许情况下，加大加减速时间； ●允许情况下，加大电机运行周期。 |
| 8.电机速度过高，在设定的减速时间内减速过程未完成，周期性运动时，处于连续减速状态 | 查看周期性运动时电机的速度曲线，检查电机是否长时间处于减速状态。 | ●选用大容量的外接制动电阻，并设置H02.26与实际值一致； ●选用大容量伺服驱动器； ●允许情况下，减小负载； ●允许情况下，加大加减速时间； ●允许情况下，加大电机运行周期。 |
| 9.伺服驱动器的容量或制动电阻容量不足 | 查看电机单周期的速度曲线，计算最大制动能量是否可被完全吸收。 | ●选用大容量的外接制动电阻，并设置H02.26与实际值一致； ●选用大容量伺服驱动器； ●允许情况下，减小负载； ●允许情况下，加大加减速时间； ●允许情况下，加大电机运行周期。 |
| 10. 伺服驱动器故障 | 更换新的伺服驱动器。 |