维修篇
设备1
1.现象：设备1一边电机可以手动上下，另一边按下上下没反应。
处理方法：
首先检查线路是否有破皮，然后交换步进驱动的线束，排除是否是编码线，电机线坏。
如果没有则用万用表的通断挡，测试电机线是否损坏。
最后用万用表的直流挡测试步进驱动上的输出点对24伏正极，按下上下按钮检查是否有24V电压。如果没有，则判断PLC点位坏。
2.现象：设备1检测平台不同步。
处理方法：
首先检查伺服驱动是否有报警。（三菱伺服驱动16.3报警表示编码器或编码线坏，若坏就更换。）
其次将电源关闭，将平台下压制最低处，打开电源查看是否能够同步。（若无同步就更换编码线/电机线）
最后如果要抢产，就将新编码器临时接上去，调好平台后，将原来的故障线恢复。同时需要通过显示器上的功能设置将正反面的外框回原功能屏蔽了。
3.现象：设备1升降电机回不到原点。
处理方法：
首先将设备1升降电机的使能关闭或者断电源。
然后用手旋转设备1升降电机的联轴器。
最后通电即可正常回原点。（电机堵转）
设备2
1.现象：设备2检测有固定区域椭圆形情况。
处理方法：
首先检查视觉相关线缆是否破损。
其次检查机械气路是否有故障，机械是否有卡住。
最后根据机械的形变对轴伺服进行约束，调整汇川伺服增益H08.15，增大该值。或者检查是否有共振情况。
设备3
1.现象：设备3升降伺服驱动附近有烟冒出。（有线缆被磨破）。
处理方法：
首先用万用表检查伺服驱动是否有线缆损坏、破皮。
其次将附近的线缆拆开，查看是否有线缆短路的情况。
最后找出问题的同时，需要将整根线理出来，查看是否还有其他断点。
接线篇
光耦极限常开常闭接法
1.欧姆龙光耦接线方式（EE-SX672/EE-SX670）
欧姆龙常开接法：蓝色-24-；棕色—24+；黑色—信号；粉色—不接；
欧姆龙常闭接法：蓝色-24-；棕色和粉色—24+；黑色—信号；
2.松下光耦接线方式（PM-T65）
松下常开接法：蓝色—24-；棕色—24+；黑色—信号；白色—不接；
松下常闭接法：蓝色—24-；棕色—24+；白色—信号；黑色—不接；
松下光耦接线方式（PM-L45）
松下常开接法：蓝色—24-；棕色—24+；白色—信号；黑色—不接；
松下常闭接法：蓝色—24-；棕色—24+；黑色—信号；白色—不接；
3.NKE光耦接线方式（）
NKE常开接法：蓝色—24-；棕色—24+；黑色—信号；白色—不接；
NKE常闭接法：蓝色—24-；棕色和白色—24+；黑色—信号。
4.深浦光耦接线方式（）
深浦常开接法：蓝色—24-；棕色—24+；白色—信号；黑色—不接；
深浦常闭接法：蓝色—24-；棕色—24+；黑色—信号；白色—不接；
常见的视觉接线方式
1.OPT 相机光源6Pin相机触发线接线方式
2.OPT相机光源用12Pin触发线接线方式
3.适用于设备1相机视觉接线图
4.适用于设备2背面检，正反面检接线方式
调试篇
汇川SV630A系列伺服
报警码的处理方法
报警码
| E108.0 | E108.1 | E108.2 | E108.3 | E108.4 | E110.0 | E121.0 | E122.0 |
| E510.0 | E600.0 | E601.0 | E601.1 | E601.2 | E730.0 | E831.1 | E834.1 |
| E900.0 | E902.0 | E902.1 | E902.2 | E908.0 | E909.0 | E910.0 | E920.0 |
| E922.0 | E924.0 | E941.0 | E942.0 | E950.0 | E952.0 | E980.0 | E990.1 |
| EA41.0 |
故障码
SV630A 系列伺服是汇川技术研制的经济型中小功率的交流伺服产品。该系列产品功率范围为0.05kW~1.8kW，支持Modbus和CANlink 等通讯协议，采用对应的通讯接口，配合上位机可实现多台伺服驱动器联网运行。产品提供了自适应调节刚性表设置、惯量辨识及振动抑制等功能，使伺服驱动器简单易用。配合包括小惯量、中惯量的MS1 系列高响应伺服电机（电机搭配18 位磁编码器），运行安静平稳，定位控制更加精准。适用于电子制造、机械手、包装、机床等行业的自动化设备，以高性价比的方案实现快速精确的位置控制、速度控制、转矩控制。
E108.0：写入存储参数异常（产生机理：无法向EEPROM中写入参数值。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 参数写入出现异常 | 更改某参数后，再次上电，查看该参数值是否保存。 | 未保存，且多次上电仍出现该异常，需要更换伺服驱动器。 |
E108.1：读取存储参数异常（产生机理：无法向EEPROM中读取参数值。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 参数读取出现异常, 提示EEPROM读操作失败 | 更改某参数后，再次上电，查看该参数值是否保存。 | 未保存，且多次上电仍出现该异常，需要更换伺服驱动器。 |
E108.2：写EEPROM校验异常（产生机理：写入EEPROM中数据时，校验写入数据失败。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 参数写入出现异常 | 更改某参数后，再次上电，查看该参数值是否保存。 | 未保存，且多次上电仍出现该异常，需要更换伺服驱动器。 |
E108.3：读EEPROM校验异常（产生机理：读取EEPROM中数据时，校验读取数据失败。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 参数写入出现异常 | 更改某参数后，再次上电，查看该参数值是否保存。 | 未保存，且多次上电仍出现该异常，需要更换伺服驱动器。 |
E108.4：单个数据存储次数过多（产生机理：EEPROM单个数据存储频率过多。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| EEPROM单个数据存储频率过多，长时间以这个频率存储有可能造成EEPROM损坏 | 1 查看功能码H0b.90和H0b.91， H0b.90显示存储过多的功能码或对象 字典（16进制显示）， 如果H0b.91=15，则H0b.90显示的是软件内部变量； 2 通过示波器通道查看“Func测试1”，注意使用16进制显示。 该通道显示EEPROM正在存储的地址； 3 通过示波器通道“Func测试2”查 看存储的次数。 | 1 如果确认是由于手动修改某一参数或对象字典造成的报警，正运行中不会出现频繁存储某一数据，可以直接进行故障复位； 2 通过H0b.90或示波器通道查看存储异常的功能码，定位到原因，如：上位机程序频繁通过SDO写参数，可以通过修改上位机程序解决此问题。 |
E110.0: 分频脉冲输出设定异常（产生机理：分频脉冲数（4倍频之后）超过电机分辨率。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 分频脉冲数(4倍频之后)超过电机分辨率 | 检查H05.17设定值。 | 根据所用电机分辨率调整H05.17设定值。 |
E121.0：伺服ON指令无效警告（产生机理：使用某些辅助功能时，给出了冗余的伺服使能信号。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 内部使能情况下，通信伺服使能信号(S-ON）有效 | 确认是否使用辅助功能： H0d.02、 H0d.03、H0d.12，同时DI功能1(FunIN.1：S‑ON，伺服使能信号)有效。 | 将DI功能1(包括硬件DI和虚拟DI)信号置为无效。 |
E122.0：多圈绝对值编码器设置错误（产生机理：绝对位置模式电机不匹配或电机编号设置错误。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 绝对位置模式下检测电机不匹配或电机编号设置错误 | 1 检查电机铭牌是否为多圈绝对值编码器电机； 2 检查H00.00(电机编号)是否正确。 | 根据电机铭牌重新设置H00.00(电机编号)或更换匹配的电机。 |
E510.0：分频脉冲输出过速（产生机理：使用脉冲输出功能（H05.38=0/1/2）时，单路输出脉冲频率超过硬件允许的频率上限（4MHz）。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| MCU检测到FPGA反馈的脉冲增量过 大 | H05.38=0(编码器分频输出)时，计算发生故障时的电机转速对应的输出脉冲频率，确认是否超限。输出脉冲频率(Hz)=电机转速（rpm）÷60×H05.17 H05.38=1(脉冲指令同步输出)时，输入脉冲频率超过2MHz或脉冲输入管 脚存在干扰。 ●低速脉冲输入管脚： 集电极开路输入端子：PULLHI、PULSE +、PULSE‑、SIGN+、SIGN‑，单路最大脉冲频率：200kpps。 ●高速脉冲输入管脚：差分输入端子：HPULSE+、HPULSE‑、 HSIGN+、HSIGN‑，单路最大脉冲频率：4Mpps。 | 减小H05.17(编码器分频脉冲数)，使得在机械要求的整个速度范围内，输出脉冲频率均小于硬件允许的频率上限。 减小输入脉冲频率至硬件允许的频率上限以内。 请注意： 此时，若不修改电子齿轮比，电机转速会减小。 若输入脉冲频率本身已较高，但不超过硬件允许的频率上限，应做好防干扰措施(脉冲输入接线使用双绞屏蔽线，设置管脚滤波参数H0A.24或H0A.30)，防止干扰脉冲叠加在真实脉冲指令上，造成误报故障。 |
E600.0：惯量辨识失败（产生机理：
振动抑制不住。可以手动设置陷波器参数（H09.12~H09.23）来消除振动。
辨识值波动过大。ETune操作时，增大最大运行速度、减小加减速时间，对丝杆机构可缩短行程。
负载机械连接松动、机构有偏心引起。请排查机械故障。
辨识过程中有报警导致运行中断。排除报警后，重新执行。
带大惯量负载振动抑制不住，需要先增大加减速时间，确保电机电流不饱和。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1 辨识中有持续振动 2 辨识结果波动过大 3 负载机械连接松动、机构有偏心引起 4 辨识过程中有报警导致运行中断 5 带大惯量负载振动抑制不住，需要先增大加减速时间，确保电机电流不饱和 | ●内部检测停机时转矩抖动，不是FFT； ●5倍以下变化大于3倍，5倍以上变化大于0.5倍上次辨识值。 | 1 排除并解除报警；排除报警后，重新执行； 2 有振动无法自动抑制时可以开启振动抑制功能消除振动； 3 检查机械连接确保牢靠； 4 ETune 操作时，增大最大运行速度、减小加减速时间，对丝杆机构可缩短行程。 |
E601.0：原点回归警告（产生机理：原点回归时间超过H05.35所设定的时间。）
| 原因 | 解决方法 | 处理措施 |
| 1.原点开关故障 | 原点复归时一直在高速搜索而没有低速搜索过程。 原点复归高速搜索后，一直处在反向低速搜索过程。 | 若使用的是硬件DI，确认H03组已设置对应的DI功能，然后检查DI端子接 线情况，手动使DI端子逻辑变化时，通过H0b.03监控伺服驱动器是否接收 到对应的DI电平变化。若原点信号为Z信号，而始终找不到原点信号，确 认Z信号情况。 |
| 2.限定查找原点的时间过短 | 查看H05.35所设定时间是否过小。 | 增大H05.35。 |
| 3.高速搜索原点开关信号的速度过小 | 查看回零起始位置距离原点开关的距离，判断6099-01h所设定速度值是否过小，导致寻找原点开关的时间过长。 | 增大6099-01h。 |
E601.1：原点复归开关异常（产生机理：开关设置不合理。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 开关设置不合理 | 确认两侧限位信号是否同时处于有效状态。 确认是否某一限位与减速点信号或原点信号同时有效。 确认是否正负限位先后均被触发。 | 合理设置硬件开关位置。 |
E601.2：回零模式设置异常（产生机理：原点回归模式设定值超过已有回原模式。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 原点回归模式设定值超过已有回原模式 | 确定回原方式的值是否超过已有回原模式(运行工艺段回零，确定参数 H22.70）。 | 调整H22.70的值。 |
E730.0：编码器电池警告（产生机理：绝对值编码器的编码器电池电压低于3.0V。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 绝对值编码器的编码器电池电压低于3.0V | 测量电池电压。 | 更换新的电压匹配的电池。 |
E831.1：AI1零偏过大（产生机理：AI1零偏过大。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.排查是否有接线错误或者干扰 | 参考正确配线图检查配线； | 采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度，增大AI1端子输入滤波时间； |
| 2.伺服驱动器故障 | 去掉AI1接线，测量实际端子处电压是否超过0.5V。 | 若没有超过，更换伺服驱动器。 |
E834.1：AI1过压警告（产生机理：AI1过压警告。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.排查是否有接线错误或者干扰 | 参考正确配线图检查配线； | 采用双绞屏蔽线重新接线，缩短线路长度，增大AI1端子输入滤波时间； |
| 2.输入电压过高 | 测量实际端子处电压是否超过11.5V。 | 调整输入电压，直至低于11.5V。 |
E900.0：紧急刹车（产生机理：DI功能34(FunIN.34：刹车，Emergency)对应的DI端子逻辑有效(包括硬件DI和虚拟DI)。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| DI功能34：刹车，被触发 | 检查DI功能34：EmergencyStop刹 车，及其对应DI端子逻辑是否被置为有效。 | 检查运行模式，确认安全的前提下，解除DI刹车有效信号。 |
E902.0：DI设置无效（产生机理：DI功能设置为无效的警告提示。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| DI1~DI8的端子功能选择为无效 | H0b.45=0x 0902，查看H03.02，H03.04，H03.06，H03.08， H03.10，H03.12，H03.14和H03.16的功能选择值是否为无效值。 | 设置有效的DI功能选择值。 |
E902.1：DO设置无效（产生机理：DO功能设置为无效的警告提示。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| DO1~DO5的端子功能选择为无效 | H0b.45=0x 1902，查看H04.00，H04.02，H04.04，H04.06和H04.08的功能选择值是否为无效值。 | 设置有效的DO功能选择值。 |
E902.2：转矩到达设置无效（产生机理：转矩模式下转矩到达DO参数设置无效。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 转矩模式下转矩到达DO参数设置无效 | 查看H07.22的值是否小于等于H07.23设置的值，设置单位：0.1%。 | 请设置合理的H07.22和H07.23参数值，使得H07.22大于H07.23。 |
E908.0：机型识别校验码失败（产生机理：机型参数识别校验码失败。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.存储在EEPROM中的机型识别校验字错误 | 断电重启是否还继续报警告。 | H01.72=1可以用于暂时屏蔽机型识别功能。 |
| 2.伺服驱动器出厂前未烧录机型参数 | EEPROM是否能正常存储参数参数。 | H01.72=1可以用于暂时屏蔽机型识别功能。 |
E909.0：电机过载警告（产生机理：电机累积热量超过过载保护警告值。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.电机接线、编码器接线错误或不良 | 对比正确接线图，查看电机、伺服驱动器、编码器相互间接线。 | 按照正确接线图连接线缆； 优先使用汇川标配的线缆； 使用自制线缆时，请按照硬件接线指导制作并连接。 |
| 2.负载太重，电机输出有效转矩超过额定转矩，长时间持续运转 | 确认电机或伺服驱动器的过载特性；查看伺服驱动器平均负载率(H0b.12) 是否长时间大于100.0%。 | 更换大容量伺服驱动器及匹配的电机； 或减轻负载，加大加减速时间。 |
| 3.加减速太频繁或负载惯量过大 | 查看机械惯量比或进行惯量辨识，查看惯量比H08.15。 确认伺服电机循环运行时单次运行周期。 | 加大加减速时间。 |
| 4.增益调整不合适或刚性过强 | 观察运行时电机是否振动，声音异常。 | 重新调整增益。 |
| 5.伺服驱动器或者电机型号设置错误 | 查看总线编码器电机型号H00.05和伺服驱动器型号H01.10。 | 查看伺服驱动器铭牌，设置正确的伺服驱动器型号(H01.10) 和电机型号，更新成匹配机型。 |
| 6.因机械因素导致电机堵转，造成运 行时的负载过大 | 使用汇川驱动调试平台或面板查看运行指令和电机转速(H0b.00)： ●位置模式下运行指令：H0b.13(输入位置指令计数器) ●速度模式下运行指令：H0b.01(速度指令) ●转矩模式下运行指令：H0b.02(内部转矩指令) 确认是否对应模式下，运行指令不为 0或很大，而电机转速为0。 | 排除机械因素。 |
| 7.伺服驱动器故障 | 下电后，重新上电。 | 重新上电仍报故障请更换伺服驱动器。 |
E910.0：控制电过压（产生机理：伺服驱动器控制电电压超过过压点。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 伺服驱动器控制电电压超过过压点 | 1 查看伺服驱动器输入电源规格，测量控制线缆的输入电压是否符合以下规格： 220V伺服驱动器： 有效值：220V~240V 允许偏差：-10%~+10% (198V~264V) 380V伺服驱动器： 有效值： 380V~440V 允许偏差：-10%~+10%(342V~484V)。 2 检测控制电线缆是否连通，并测量控制电线缆伺服驱动器侧(L1C、L2C)的电压是否符合原因1的要求。 | 重新接线或者更换线缆。 |
E920.0：制动电阻过载（产生机理：制动电阻累积热量大于设定值。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.外接制动电阻器接线不良、脱落或断线 | 将外接制动电阻取下，直接测量电阻阻值是否为“∞”(无穷大)；测量P⊕、C之间阻值是否为“∞”(无穷 大)。 | 更换新的外接制动电阻，测量电阻阻值与标称值一致后，接于P⊕、C之间。 选用良好线缆，将外接制动电阻两端分别接于P⊕、C之间。 |
| 2.使用内置制动电阻时，电源端子P⊕、D之间的线缆短线或脱落 | 测量P⊕、D之间阻值是否为“∞”(无穷大)。 | 用良好线缆将P⊕、D直接相连。 |
| 3. 使用外接制动电阻时，H02.25(制动电阻设置)选择错误 | ●查看H02.25参数值； ●测量实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值，并与对比，是否过大； ●查看H02.27参数值，是否大于实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值。 | 正确设置H02.25： H02.25=1(使用外接电阻，自然冷却) H02.25=2(使用外接电阻，强迫风 冷)。 |
| 4. 使用外接制动电阻时，实际选用的外接制动电阻阻值过大 | ●查看H02.25参数值； ●测量实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值，并与对比，是否过大； ●查看H02.27参数值，是否大于实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值。 | 正确选用阻值合适的电阻。 |
| 5.H02.27(外接制动电阻阻值)大于实际外接制动电阻阻值 | ●查看H02.25参数值； ●测量实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值，并与对比，是否过大； ●查看H02.27参数值，是否大于实际选用的P⊕、C之间外接电阻阻值。 | 设置H02.27与实际选用外接电阻阻值 一致。 |
| 6.主回路输入电压超过规格范围 | 测量主回路线缆伺服驱动器侧输入电压是否符合以下规格： ●220V伺服驱动器： ●有效值：220V~240V ●允许偏差：-10%~ +10%(198V~264V) ●380V伺服驱动器： ●有效值：380V~440V ●允许偏差：-10%~ +10%(342V~484V) | 按照左侧规格，调整或更换电源。 |
| 7.负载转动惯量比过大 | 参考“惯量辨识”章节，进行转动惯量辨识；或根据机械参数，手动计算机械总惯量；实际负载惯量比是否超过30。 | ●选用大容量的外接制动电阻，并设置H02.26与实际值一致； ●选用大容量伺服驱动器； ●允许情况下，减小负载； ●允许情况下，加大加减速时间； ●允许情况下，加大电机运行周期。 |
| 8.电机速度过高，在设定的减速时间内减速过程未完成，周期性运动时，处于连续减速状态 | 查看周期性运动时电机的速度曲线，检查电机是否长时间处于减速状态。 | ●选用大容量的外接制动电阻，并设置H02.26与实际值一致； ●选用大容量伺服驱动器； ●允许情况下，减小负载； ●允许情况下，加大加减速时间； ●允许情况下，加大电机运行周期。 |
| 9.伺服驱动器的容量或制动电阻容量不足 | 查看电机单周期的速度曲线，计算最大制动能量是否可被完全吸收。 | ●选用大容量的外接制动电阻，并设置H02.26与实际值一致； ●选用大容量伺服驱动器； ●允许情况下，减小负载； ●允许情况下，加大加减速时间； ●允许情况下，加大电机运行周期。 |
| 10. 伺服驱动器故障 | 更换新的伺服驱动器。 |
E922.0：外接制动电阻阻值过小（产生机理：H02.27（外接制动电阻阻值）小于H02.21（伺服驱动器允许的外接制动电阻的最小值）。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1）使用外接制动电阻时（H02.25=1或 2），外接制动电阻阻值小于伺服驱 动器允许的最小值 | 测量P ⊕ 、C之间外接制动电阻阻值， 确认是否小于H02.21。 | 若是，则更换为与伺服驱动器匹配的外接制动电阻，设置H02.27为选用的电阻阻值后，将电阻两端分别接于P ⊕ 、C之间； 若否，设置H02.27为实际外接制动电阻阻值。 |
E924.0：泄放管过温（产生机理：制动管的估算温度大于H0A.49（IGBT过热温度阈值）。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.制动控制的结温过高警告； 2.过载后会自动关闭制动管。 | 制动管温度超过了H0A.49设置的温度 阈值。 | 控制工况控制制动管启用的次数。 |
E941.0：变更参数需重新上电生效（产生机理：伺服驱动器的参数属性“生效方式”为“再次通电”时，该参数参数值变更后，伺服驱动器提醒用户需要重新上电。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 变更了再次通电后才能生效的参数 | 确认是否更改了“生效方式”为“重 新上电”的参数。 | 重新上电。 |
E942.0：参数存储频繁（产生机理：同时修改的参数个数超过200个。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 非常频繁且大量的修改参数参数，并 存储入 EEPROM（H0C.13=1） | 检查上位机系统是否频繁、快 速修改 参数。 | 检查运行模式，对于无需存储 在EEPROM参数，上位机写操 作前将H0C.13设置为0。 |
E950.0：正向超程警告（产生机理：DI功能14（FunIN.14:P-OT,正向超程开关）对应的DI端子逻辑有效。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.DI功能14：禁止正向驱动，端子逻 辑有效 | ●检查H03组DI端子是否设置DI功能14。 ●查看输入信号监视（H0b.03）对应位的DI端子逻辑是否有效。 | 检查运行模式，确定安全的前提下，给负向指令或转动电机，使“正向超程开关”端子逻辑变为无效。 |
| 2.伺服驱动器位置反馈处于正向软件 位置限制值处 | 检查位置反馈H0b.17是否在H0A.41附近（正向超程）。 检查H0A.40是否设置了软件限位功能。 | 确认电机行程是否需要超过正向软限位设定值，若是，调整正向软限位值；若否，调整电机行程 |
E952.0：反向超程警告（产生机理：DI功能15（FunIN.15：N-OT，反向超程开关）对应的DI端子逻辑有效。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.DI功能15：禁止反向驱动，端子逻 辑有效 | ●检查H03组DI端子是否设置了DI功能15。 ●查看输入信号监视（H0b.03）对应位的DI端子逻辑是否有效。 | 检查运行模式，确定安全的前提下，给正向指令或转动电机，使“反向超程开关”端子逻辑变为无效。 |
| 2.伺服驱动器位置反馈处于反向软件 位置限制值处 | 检查位置反馈H0b.17是否在H0A.43附近（反向超程）。 检查H0A.40是否设置了软件限位功能。 | 确认电机行程是否需要超过反向软限位设定值，若是，调整反向软限位值；若否，调整电机行程。 |
E980.0：编码器算法异常警告（产生机理：编码器算法出错）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 编码器算法出错 | 1 检查接线。 2 多次接通电源后仍报故障时，编码 器产生故障。 | 更换伺服电机。 |
E990.1：脉冲输入过速警告（产生机理：脉冲输入过速警告。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 脉冲输入过速警告 | 检查输入脉冲频率是否过高。 | 降低输入脉冲频率至4M以内。 |
EA41.0：转矩波动补偿失败（产生机理：转矩补偿失败。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 辨识转矩波动补偿值失败 | – | 关闭转矩波动补偿功能。 |
故障码的处理方法
E101.0：H02及以上功能码参数异常（产生机理：参数的总个数发生变化，一般在更新软件后出现；H02组及以后组的参数值超出上下限，一般在更新软件后出现）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.控制电源电压瞬时下降 | 1.确认是否处于切断控制电（L1C、L2C）过程中或者发生瞬间停电。 | 系统参数恢复初始化（H02.31=1）后，然后重新写入参数。 |
| 1.控制电源电压瞬时下降 | 2.测量运行过程中控制电线缆的非伺服 驱动器侧输入电压是否符合以下规 格： 220V伺服驱动器： 有效值：220V~240V 允许偏差：-10%~+10% （198V~264V） 380V伺服驱动器： 有效值： 380V~440V 允许偏差：-10%~+10% （342V~484V）。 | 提高电源容量或者更换大容量的电源，系统参数恢复初始化（H02.31=1）后，重新写入参数 |
| 2.参数存储过程中瞬间掉电 | 确认参数值存储过程是否发生瞬间掉电。 | 重新上电，系统参数恢复初始化（H02.31=1）后，重新写入参数。 |
| 3.一定时间内参数的写入次数超过了最大值 | 1 确认参数值存储过程是否发生瞬间掉电。 2 确认上位装置是否频繁地进行参数变更。 | 1 重新上电，系统参数恢复初始化 （H02.31=1）后，重新写入参数。 2 改变参数写入方法，并重新写入。或 是伺服驱动器故障，更换伺服驱动器。 |
| 4.更新软件 | 确认是否更新软件导致H02组及以上参数组参数超过上下限范围。 | 重新设置伺服驱动器型号和电机型号，系统参数恢复初始化（H02.31=1）。 |
| 5.伺服驱动器故障 | 多次接通电源，并恢复出厂参数后，仍报故障时，伺服驱动器发生了故障。 | 更换伺服驱动器。 |
E101.1：H00/H01组参数异常（产生机理：参数的总个数发生变化，一般在更新软件后出现；H00组或者H01组的参数参数值超出上下限，一般在更新软件后出现。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 伺服上电初始化期间，会检测H00组和H01组中的参数值，参数值超过了对应的上限或者下限范围 | 查看H00和H01组哪一个参数的值超过了上下限范围。确认该异常范围参数是否是异常值。 | 将伺服驱动器型号(H01.10)设错，重新上电，再将伺服驱动器型号设对，再重新上电。 |
E101.2：参数总个数变化读写时地址异常（产生机理：参数总个数变化读写时地址异常。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 参数总个数变化，读写时地址异常 | 读H0b.90和H0b.91查看异常参数组号。 | 将异常的参数值修改到正确范围或者执行恢复出厂。 |
E101.9：功能码属性初始化校验异常（产生机理：功能码属性初始化校验异常。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 功能码属性初始化校验异常 | 确认功能码H0A.99=AA5C。 | 多次重新上电扔出现该问题，更换驱动器。 |
E102.0：FPGA通信建立的异常（产生机理：MCU无法与FPGA建立正常的通信)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| MCU无法与FPGA建立正常的通信 | 多次接通电源后仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
E102.1：FPGA初始化启动异常(产生机理：FPGA故障。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| FPGA故障，无法正常启动完成。 | 多次接通电源后仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
E102.8：FPGA与MCU版本号不匹配(产生机理：FPGA和MCU软件版本不匹配。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| FPGA与MCU版本号不匹配 | ●查看H01.00的MCU版本号是否 为：9xx.x（面板显示第4位数为 9）； ●查看H01.01的FPGA版本号是否 为：9xx.x（面板显示第4位数为9）。 | 咨询汇川技术支持，更新相互匹配的FPGA或者MCU软件。 |
E104.1：MCU运行超时（MCU死机）(产生机理：MCU访问超时（MCU死机）。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1. MCU运行异常 2.MCU与FPGA实时通讯异常 | 多次接通电源后仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
E104.2：FPGA运行超时（FPGA死机）(产生机理：FPGA运行超时（FPGA死机）。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.FPGA故障 2.FPGA与MCU通信握手异常 | 多次接通电源后仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
E104.4：MCU指令更新超时(产生机理：以进入中断为起始时间，当指令写入MCU时间大于FPGA启动位置和速度调节器时间时，提示报警。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 提示编码器通信时间设置错误，或指令计算时间过长异常 | 多次接通电源后仍报故障。 | 1 屏蔽不需要的功能； 2 更换伺服驱动器。 |
E120.0: 无法识别的编码器类型(产生机理：伺服上电初始化期间，会检测编码器的类型，当编码器类型不符合预先设计要求时，伺服显示错误码E120.0。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.产品编号(电机或伺服驱动器)不存在 | 根据伺服驱动器及电机铭牌，确认使 用的 是SV630P系列伺服驱动器和 18bit伺服电机，查看H00.00(电机编 号)是否为14101。 | 电机编号不存在，采用SV630P伺服驱动器与18bit伺服电机时，应确保 H00.00=14101。 |
| 1.产品编号(电机或伺服驱动器)不存在 | 查看伺服驱动器型号(H01.02)，确认 是否有此伺服驱动器型号。 | 伺服驱动器编号不存在，根据伺服驱 动器铭牌，设置正确的伺服驱动器型 号。 |
| 2.电机与伺服驱动器功率等级不匹配 | 确认伺服驱动器型号(H01.02)与总线 电机型号(H00.05)是否匹配。 | 更换不匹配的产品。 |
| 编码器型号不匹配 | 检查编码器型号是否正确。 | 正确设定电机编号 |
E120.1：无对应型号电机(产生机理：伺服上电初始化期间，会检测H00.00设置的电机型号是否正常，如果对应的电机型号不存在，伺服显示错误码E120.1。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 电机型号H00.00设置不正确 | 确认总线电机型号H00.00与实际电机是否匹配。 | 修改H00.00，设置正确的电机型号。 |
E120.2：无对应型号驱动器(产生机理：伺服上电初始化期间，会检测H01.02设置的伺服驱动器型号是否正常，如果对应的伺服驱动器型号不存在，伺服显示错误码E120.2。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 伺服驱动器型号H01.02设置不正确 | 检查H01.02伺服驱动器型号是否正 确。 | 关闭伺服驱动器型号自动识别功能，手动设置正常的H01.02伺服驱动器型号。 |
E120.5：电机与驱动器电流匹配错误(产生机理：使用额定输出过大的伺服驱动器带额定电流小的电机，需要更换更小的伺服驱动器或更大的电机。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 内部定标数异常 | 检查伺服驱动器型号是否正确，当设置电流采样系数太大时，会导致计算溢出。 | 更换伺服驱动器。 |
E120.6：FPGA与电机型号不匹配(产生机理：1.设置了错误的电机型号，导致匹配错误，伺服驱动器无法正常驱动。2.电机型号设置正确，但电机所配编码器伺服驱动器不支持。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| FPGA软件版本与H00.00设置的电机型号不匹配 | 查看H01.01的FPGA软件版本是否支持H00.00设置的电机型号。 | 升级FPGA软件，使得FPGA软件支持H00.00设置的电机型号。 |
E120.7：机型参数校验错误(产生机理：伺服机型识别参数错误。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 机型参数CRC校验未通过 | 确认是否未烧录机型参数或者机型参数丢失。 | 重新烧录机型参数。 |
E120.8：结温参数校验错误(产生机理：伺服结温参数识别错误。)
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 结温参数CRC校验未通过 | 确认是否未烧录结温参数或者结温参数丢失。 | 重新烧录结温参数。 |
E122.1：DI功能分配故障（产生机理：同一DI功能被重复分配。DI功能编号超出DI功能数。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1. DI功能分配时，同一功能重复分配给多个DI端子 | 检查H03组设置的DI功能号是否有重复的。 | 保证DI设置的功能号不要有重复。 |
| 2. DI功能编号超出DI功能个数 | 是否更新了MCU程序。 | 系统参数恢复初始化(H02.31=1)后，重新上电。 |
E122.2：DO功能分配故障（产生机理：DO设置的功能号超过了最大值。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| DO设置的功能号超过了最大值 | 检查H04.00、H04.02、H04.04设置的DO功能号是否异常。 | 设置正确的DO功能号。 |
E122.3：旋转模式上限过大（产生机理：绝对值旋转模式，机械单圈位置上限值(指令范围)超过2 31。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 机械单圈位置上限值(指令范围)超过2的31次方 | 伺服驱动器工作在绝对值旋转模式 H02.01=2时，检查机械齿轮比/机械单圈位置上限值/电子齿轮比的设置。 | 重新设定机械齿轮比/机械单圈位置上限值/电子齿轮比，使得机械单圈位置上限值(指令范围)不超过2的31次方。 |
E122.4：VDI功能分配故障（产生机理：同一VDI功能被重复分配。 VDI功能编号超出VDI功能数。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.设置的VDI端口功能重复(两个或两个以上VDI端口被赋值了相同的功能) | 检查H17组设置的DI功能号是否有重复的。 | 保证VDI设置的功能号不要有重复。 |
| 2.VDI功能编号超出VDI功能数 | 是否更新了MCU程序。 | 系统参数恢复初始化(H02.31=1)后，重新上电。 |
E122.5：DI和VDI功能分配重复（产生机理：同一输入信号功能被DI和VDI重复分配。VDI功能编号超出VDI功能数。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.设置的DI和VDI端口功能重复(两个或两个以上DI、VDI端口被赋值了相同的功能) | 检查H03组和H17组设置的DI功能号是否有重复的。 | 将分配了同一非零功能编号的H03 组、H17组参数，重新分配为不同的功能编号，然后重新上控制电，即可使更改生效，或先关闭伺服使能信号，并给出“复位信号”即可使更改生效。 |
E136.0：编码器ROM电机参数校验异常（产生机理：伺服驱动器读取编码器ROM区参数时，发现未存入参数，或参数与约定值不一致。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.伺服驱动器和电机类型不匹配 | 确认是否为汇川SV630P系列伺服驱动器和伺服电机。 | 更换为相互匹配的伺服驱动器及电 机。 |
| 2.总线式增量编码器ROM中参数校验错误或未存放参数 | 1 查看是否选用汇川标配的编码器线缆，线缆规格请参见“配套线缆”。线缆无破皮、断线，两边端子无接触不良现象，并可靠连接； 2 测量编码器线缆两端信号：PS+、PS-、+5V，GND，观察两边信号是否一致。信号定义参考硬件接线。 | 1 使用汇川标配的编码器线缆，电机端确保端子间紧固连接，伺服驱动器端螺丝拧紧，必要时更换新的编码器线缆。 2 编码器线缆与动力线(RST、UVW)切勿捆绑，应分开走线。 |
| 3.伺服驱动器故障 | 重新上电仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
E136.1：编码器ROM电机参数读取异常（产生机理：1.编码器线缆未插好。2.编码器通信受到干扰，出现通信异常。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.编码器接线错误或松动 | 检查编码器接线；检查现场振动是否过大，导致编码器线缆松动，甚至振坏编码器。 | 按照正确的配线图重新接线；重新接线，并确保编码器接线端子紧固连接。 |
| 2.伺服驱动器故障 | 重新上电仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
E150.0：STO进入安全状态（产生机理：STO输入保护（安全状态）。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 两路24V输入被同时断开，STO安全功能被触发 | 1.检查是否启动了STO功能； 2.检查STO供电是否正常； 3.确认以上2点后，仍发生故障。 | 1.正常使用，不需处理；在STO端子恢复后，使用故障复位功能，可清除故障。 2.测量24V STO供电是否稳定，紧固有松动、脱落的接线。 3.更换伺服驱动器。 |
E150.1：STO输入状态异常（产生机理：STO单路输入无效。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1. STO输入供电异常 | 检查STO供电是否正常。 | 测量24V STO供电是否稳定，紧固有松动、脱落的接线。 |
| 2. STO输入电阻异常 | 启动STO功能后，由于电阻漂移导致断开24V电源后，单路STO输入还是正常的。 | 更换伺服驱动器。 |
| 3.STO失效 | 确认以上2点后，仍发生故障。 | 更换伺服驱动器。 |
E150.2：Buffer 5V电压检测异常（产生机理：MCU对给PWM Buffer提供5V电源的电压进行过压和欠压监控，当电压异常时显示该故障码。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| STO Buffer供电的5V电压异常，存在欠压或者过压问题 | 断电重启后故障是否能自动消除，如果不能消除，说明给Buffer供电的5V电压异常。 | 更换伺服驱动器。 |
E150.3：STO输入电路硬件诊断失败（产生机理：对STO输入的前级硬件电路光耦进行检测，当STO前级光耦直通时，伺服显示E150.3。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| STO1或者STO2的前级输入光耦直通异常 | 断开24V电源后重新上电，问题依然存在，伺服显示E150.3。 | 更换伺服驱动器。 |
E150.4：PWM buffer硬件诊断失败（产生机理：PWM Buffer芯片在上电初始化检测期间发生异常时(无法封锁PWM信号)，伺服驱动器显示E150.4。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| STO Buffer上电检测异常 | 断开24V电源后重新上电，问题依然存在，伺服显示E150.4。 | 更换伺服驱动器。 |
E201.0：P相过流（产生机理：逆变电路正极流过大电流。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.增益设置不合理，电机振荡 | 检查电机启动和运行过程中，是否振动或有尖锐声音，也可用汇川驱动调试平台查看“电流反馈”。 | 1 电机参数设置错误，更改电机参 数； 2 电流环参数异常，重新调整电流环参数； 3 速度环参数异常，伺服产生震荡； 4 伺服驱动器异常，需更换伺服驱动器。 |
| 2.编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动 | 1 检查是否选用汇川标配的编码器线缆，线缆有无老化腐蚀、接头松动情况； 2 关闭伺服使能信号，用手转动电机轴，查看H0b.17是否随着电机轴旋转变化。 | 重新焊接、插紧或更换编码器线缆。 |
| 3.制动电阻过流 | 检查外接制动电阻配置，是否存在制动电阻阻值过 小或者制动电阻接线短路（主回路输入端子P、C端）。 | 重新选择制动电阻阻值和型号； 重新接线。 |
| 4.伺服驱动器故障 | 将电机线缆拔下，重新上电仍报故 障。 | 更换伺服驱动器。 |
E201.1：U相过流（产生机理：U相电流采集到了超过检测阈值的大电流。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.电机线缆接触不良 | 检查伺服驱动器动力线缆两端和电机线缆中伺服驱动器UVW侧的连接是否松脱。 | 紧固有松动、脱落的接线。 |
| 2.电机线缆接地 | 确保伺服驱动器动力线缆、电机线缆紧固连接后，分别测量伺服驱动器UV W端与接地线(PE)之间的绝缘电阻是否为兆欧姆(MΩ)级数值。 | 绝缘不良时更换电机。 |
| 3.电机U V W线缆短路 | 将电机线缆拔下，检查电机线缆U VW间是否短路，接线是否有毛刺等。 | 正确连接电机线缆。 |
| 4.电机烧坏 | 1 将电机线缆拔下，检查电机线缆 VW间是否短路，接线是否有毛刺等； 2 将电机线缆拔下，测量电机线缆 UVW间电阻是否平衡。 | 1 正确连接电机线缆； 2 不平衡则更换电机。 |
E201.2：V相过流（产生机理：V相电流采集到了超过检测阈值的大电流。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.电机线缆接触不良 | 检查伺服驱动器动力线缆两端和电机线缆中伺服驱动器UVW侧的连接是否松脱。 | 紧固有松动、脱落的接线。 |
| 2.电机线缆接地 | 确保伺服驱动器动力线缆、电机线缆紧固连接后，分别测量伺服驱动器UV W端与接地线(PE)之间的绝缘电阻是否为兆欧姆(MΩ)级数值。 | 绝缘不良时更换电机。 |
| 3.电机U V W线缆短路 | 将电机线缆拔下，检查电机线缆U VW间是否短路，接线是否有毛刺等。 | 正确连接电机线缆。 |
| 4.电机烧坏 | 1 将电机线缆拔下，检查电机线缆 VW间是否短路，接线是否有毛刺等； 2 将电机线缆拔下，测量电机线缆 UVW间电阻是否平衡。 | 1 正确连接电机线缆； 2 不平衡则更换电机。 |
E201.4：N相过流（产生机理：逆变电路负极流过大电流。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.增益设置不合理，电机振荡 | 检查电机启动和运行过程中，是否振动或有尖锐声音，也可用汇川驱动调试平台查看“电流反馈”。 | 进行增益调整。 |
| 2.编码器接线错误、老化腐蚀，编码器插头松动 | 检查是否选用汇川标配的编码器线 缆，线缆有无老化腐蚀、接头松动情况。 | 重新焊接、插紧或更换编码器线缆。 |
| 3.制动电阻过流 | 检查外接制动电阻配置，是否存在制动电阻阻值过小或者制动电阻接线短路（主回路输入端子P ⊕ 、C端）。 | 重新选择制动电阻阻值和型号；重新接线。 |
| 4.制动电流与相电流叠加导致过流 | 检查伺服驱动器是否在制动的同时突加速。可以使用汇川驱动调试平台查看“电压反馈”是否超过泄放点，同时“转矩指令”是否突然增大。 | 增大加减速时间。 |
| 5.伺服驱动器故障 | 关闭伺服使能信号，用手转动电机 轴，查看H0b.17是否随着电机轴旋转变化。将电机线缆拔下，重新上电仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
E208.2：编码器通讯超时（产生机理：连续3个周期未能正常接收编码器回送的数据。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 连续3个周期未能正常接收编码器回 送的数据 | 1.检查H0b.30参数bit12； 2 编码器接线错误； 3 编码器线缆松动； 4 编码器线缆过长； 5 编码器通信被干扰； 6 编码器故障。 | 1 检查电机型号是否正常； 2 检查编码器线缆是否正常； 3 检查编码器版本号H00.04是否正 常； 4 伺服驱动器异常，更换伺服驱动 器。 |
E208.4：FPGA电流环运算超时（产生机理：电流环运行时间超过了间隔阈值。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| FPGA运算超时 | 内部故障码H0b.45=4208：电流环运算超时。 | 可以关闭一些不必要的功能，节约电流环运行的时间。 |
E210.0：输出对地短路（产生机理：1.伺服驱动器上电自检中，检测到电机相电流或母线电压异常。2.母线电压超过制动点。3.SIZE C/D/E的U相电流大于设定值。4.SIZE A/B的P、N相过电流。）
| 原因 | 确认方法 | 处理措施 |
| 1.伺服驱动器动力线缆(U V W)对地发生短路 | 拔掉电机线缆，分别测量伺服驱动器动力线缆U V W是否对地(PE)短路。 | 重新接线或更换伺服驱动器动力线 缆。 |
| 2.电机对地短路 | 确保伺服驱动器动力线缆、电机线缆紧固连接后，分别测量伺服驱动器U V W端与接地线(PE)之间的绝缘电阻是否为兆欧姆(MΩ)级数值。 | 更换电机。 |
| 3.伺服驱动器故障 | 将伺服驱动器动力线缆从伺服驱动器上卸下，多次接通电源后仍报故障。 | 更换伺服驱动器。 |
| 4.对地检测时电机速度过高。 | 检查电机是否有在上电过程中带转 速。 | 降低电机转速 |
ZHALY埃罗依变频器
ZHALY埃罗依变频器常见问题分析及排除
| 故障显示 | 故障原因及解决方法 |
| 电源相序故障 | 电源接入相序错误，调换任意两相电源或关闭“相序开关” |
| 电源欠压故障 | 提高电网电压，需强行运行则降低“欠压电压”设定值（需慎重） |
| 电源过压故障 | 降低电网电压，需强行运行则增加“过压电压”设定值（需慎重） |
| U相缺相 V相缺相 W相缺相 | 1.检查对应相的电源连接是否连接可靠 2.检查对应相的电机连接是否连接可靠 3.对调电路板上对应相与其他相的可控硅控制插头（J1、J2、J3) 再运行，观察故障点是否发生变化，若有相应变化，则检查电机 连线、可控硅等，检查无误则更换电路板。 |
| 起动超时报警 | 若“起动模式”为“XX限流”模式，则提高“限流倍数”，或增加 起动限时时间 若“起动模式”不含有“限流”模式，则提高”起动电压“，或 增加起动限时时间。 |
| 过载保护 | 检查”互感器比例“、”额定电流“、”过载率”等设置是否正确， 若需强行运行，可关闭对应保护。 |
| 不平衡保护故障 | 检查”互感器比例“、”额定电流“、”过载率”等设置是否正确， 若需强行运行，可关闭对应保护。 |
| 欠流保护故障 | 检查”互感器比例“、”额定电流“、”过载率”等设置是否正确， 若需强行运行，可关闭对应保护。 |
| 可控硅过热故障 | 检查可控硅散热风扇是否运转正常，检查温度继电器是否良好， 以及温度继电器的“常开/常闭”设置正确否 |
| 硅极限电流超时 | 检查“单管电流”参数，或起动时间设置过短，导致加速过早因而电流过大等 |
| 旁路接触器类 | “运行模式“是否正确，旁路方式下旁路接触器是否良好等。 |